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… y con Bayes hemos topado!

Al final de la entrada anterior sobre localización comentamos que detrás del proceso explicado con el ejemplo del pasillo y las puertas, se encontraba el llamado Filtro Bayesiano. En esta entrada intentaremos explicar por encima en qué consiste y cómo hemos aplicado dicho filtro para localizar a nuestro robot en su mundo.

El Filtro Bayesiano es un algoritmo probabilístico recursivo que permite estimar una variable dada en función de otras. Es decir, tenemos una variable que no se puede medir directamente (la posición del robot), pero que sí se puede inferir teniendo la información de otras variables (mediciones de sensores, movimientos ejecutados y el mapa del entorno). Este algoritmo se puede utilizar para muchísimas cosas, entre ellas, para estimar la posición de un robot. Lo que el Filtro Bayesiano nos dará es una forma de calcular p(x | z, u, m), que es justo lo que necesitamos en el problema de la localización. Antes de entrar en harina quisiéramos resaltar lo potente que es este algoritmo a pesar de su sencillez.

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Navegación autónoma

by @gazkune

De poco sirve construir robots si estos nos son capaces de hacer nada. No podemos detenernos ahora que ya hemos conseguido construir uno con sus ruedas, sensores, brazos y demás dispositivos descritos en la entrada Sobre eso que llaman robótica. Ahora tenemos que lograr que nuestro robot sea capaz de ejecutar tareas que sean útiles para nosotros. Y para ello, debemos dotarlo de habilidades. Por ejemplo, si queremos que nuestro robot nos traiga un refresco del frigorífico, debemos de asegurarnos de que éste posee las habilidades de navegar por nuestra casa, de manipular objetos con sus brazos y de agarrar objetos, entre otras cosas.

Vamos a iniciar un minicurso centrado en una de esas habilidades: la navegación autónoma. Entendemos por navegación autónoma la capacidad de ir de un punto del espacio a otro evitando obstáculos. Esta habilidad ha sido considerada como vital para los robots que nos interesan, ya que de poco nos sirve un robot que no sea capaz de moverse en su entorno. Historicamente la navegación es uno de los campos que más esfuerzos ha concentrado. Hoy en día, es un campo de estudio muy maduro que está sirviendo de base para investigaciones muy interesantes como el campo de la manipulación móvil. Por ello, consideramos que es básico conocer los trabajos que se han hecho en navegación para entender la robótica actual.

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