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Robótica: Estimación de posición por odometría

@gazkune nos sigue mostrando el camino para entender la robótica actual. Esta entrada forma parte del minicurso:

Robótica:  Navegación autónoma

En esta entrada por fin hablaremos sobre la tantas veces mencionada odometrí­a. Tal y como se ha dicho en entradas anteriores, la odometrí­a se utiliza para estimar la posición relativa de un robot móvil. En nuestro caso, nos interesa la posición del robot en el plano, es decir, nos interesa estimar el vector (x, y, \theta). Como os habréis dado cuenta, hay dos palabras clave en lo que llevamos de entrada: estimación y relativa.

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